LEGO Mindstorms

Uit Wikipedia, de vrije encyclopedie
Ga naar: navigatie, zoeken

LEGO Mindstorms (Robotics Invention Systems) is een uitbreiding op de LEGO-bouwsteentjes. De basis van Mindstorms is een centrale besturingsmodule waarmee zelfgebouwde creaties uitgerust kunnen worden met elektromotoren en sensoren die onder andere tast, licht, rotatie, afstand, geluidsvolume en temperatuur waarnemen. Deze kunnen door middel van de software worden geprogrammeerd met een computer. Zo kan men op zichzelf werkende LEGO-creaties maken.

Voor het programmeren zijn intussen meerdere programmeertalen beschikbaar.

Mindstorms RIS[bewerken]

  • Een centrale besturingmodule, genaamd RCX, is het hart van het systeem.
  • Programmeren gaat met behulp van een infrarood verzender. RIS 1.0: serieel, RIS 2.0: USB. Hierbij zijn meerdere programmeertalen/omgevingen mogelijk.
  • Bevat aansluitingen voor drie sensoren (aanraking-, temperatuur-, licht-, en rotatiesensoren bestaan) en drie motoren.

Mindstorms NXT[bewerken]

"Golf Bot" een robot gemaakt met de NXT set

NXT is de nieuwe generatie van LEGO Mindstorms die in 2006 uitkwam. Deze heeft enkele voordelen ten opzichte van RIS. De NXT is het hart van een Mindstorms-robot. Het is een intelligent, computergestuurd Legosteentje dat een Mindstorms robot tot leven brengt en hem verschillende bewegingen laat uitvoeren. Zo heeft de NXT drie uitgaande poorten om de motoren aan te sturen - poorten A, B en C. Verder heeft de NXT nog 4 ingaande poorten om de gegevens van de sensoren te verwerken – poorten 1, 2, 3 en 4. Om verbinding te maken met de computer heeft de NXT een USB-poort en draadloze verbinding via bluetooth. Zo kan men programma's downloaden vanaf de computer naar de NXT of data uploaden vanaf de robot naar de computer. Ook beschikt de NXT over een luidspreker zodat men een programma kan maken met echte geluiden waar naar geluisterd kan worden als het programma wordt gestart. De NXT heeft vier knoppen. De middelste oranje knop heeft als functie om hem aan te zetten, enter en het programma te starten. Met de lichtgrijze pijlen kan men links en rechts bewegen door het menu. De donkergrijze knop is bestemd om terug te keren, een programma te stoppen of de NXT uit te zetten. Verder heeft de NXT nog een scherm waarop de functies waargenomen kunnen worden.

NXT heeft volgende technische specificaties:

  • 32 bit-ARM7-microcontroller
  • 256 KB Flash, 64 KB RAM
  • 8 bit-AVR-microcontroller
  • 4 Kbytes flashgeheugen, 512 byte RAM
  • Draadloze communicatie via bluetooth (Bluetooth Class II V2.0-compatibel)
  • USB-full speed port (12 Mbit/s)
  • vier invoerpoorten, digitaal 6-draadskabelplatform (een poort bevat een IEC 61158 Type 4/EN 50 170 compliant-uitbreidingspoort voor toekomstig gebruik)
  • drie uitvoerpoorten, digitaal 6-draadskabelplatform
  • Grafisch lcd-display van 100 x 64 pixels
  • Luidspreker - Geluidskwaliteit van 8 kHz. Geluidskanaal met 8 bit-resolutie en 2-16 kHz sample rate.
  • Stroomvoorziening: 6 AA-batterijen

Sensoren[bewerken]

  • Toen de NXT werd uitgebracht, waren er vier sensoren bij:
    • De Touch Sensor (tastsensor): geeft een booleaanse waarde, waar of niet waar.
    • De Sound Sensor (geluidssensor): registreert hoe hard een geluid is.
    • De Light Sensor (lichtsensor): kan registreren hoe veel licht gereflecteerd wordt.
    • De Ultrasone Sensor (ultrasone sensor): meet afstanden door ultrasoon geluid te verzenden en te ontvangen. De tijd die een golf nodig heeft om terug te komen kan vertaald worden naar een afstand.
  • Later zijn er nog zes sensoren uitgebracht:
    • De Color Sensor (kleursensor): kan kleuren waarnemen. Deze zit bij NXT 2.0
    • De Accellerometer Sensor (versnellingsmeter): kan reageren op versnelling en een hoekversnelling in 3 assen.
    • De Compass Sensor (kompassensor): een magnetisch kompas op de Z-as (nul graden is het noorden).
    • De Gyro Sensor: kan een hoeksnelheid meten in de Z-as (in graden per seconde).
    • De Infrarode Sensor: reageert op infrarood licht.
    • De IR-Sensor: kan commando's sturen naar Power Functions IR Receiver en de RCX 2.0.

De software, om de robots te programmeren, is helemaal vernieuwd. Ook geeft LEGO van de nieuwe generatie software een heleboel informatie vrij voor het zelf maken van besturingssoftware voor NXT in de vorm van developer kits.

Programmeren[bewerken]

Bij de LEGO Mindstorms NXT wordt software geleverd waarmee een NXT-robot geprogrammeerd kan worden. Het programma kan men vervolgens uploaden naar de NXT via USB of bluetooth. De software draait zowel onder Windows als Mac OS X. Deze software werkt met een systeem van National Instruments LabVIEW dat het welbekende drag-and-drop-systeem heeft.

Het is ook mogelijk om de NXT-robot te programmeren via een programmeertaal . Zo kan bijvoorbeeld geprogrammeerd worden in Java (LeJOS) of in C (RobotC of NXC). Voordelen van 'hardcoding' zijn dat er meer functies beschikbaar zijn en dat de code overzichtelijker is en gemakkelijker aan te passen. Ook zijn de bestanden die op deze manier worden gemaakt kleiner dan de bestanden die met de meegeleverde software worden gemaakt. Hierdoor kunnen in het beperkte geheugen van de robots meer programma's worden geladen.

Mindstorms NXT 2.0[bewerken]

In januari 2009 werd Mindstorms NXT 2.0 uitgebracht. Bij deze set zitten standaard andere sensoren:

  • twee aanraaksensoren in plaats van één;
  • één kleurensensor (deze vervangt de oude lichtsensor).
  • de ultrasone sensor maakt gebruikt van een andere toonhoogte dan de ultrasone sensor van het eerste NXT set.

De NXT zelf is nog steeds hetzelfde.

Mindstorms EV3[bewerken]

Sinds september 2013 ligt Lego Mindstorms EV3 in de winkel. Er zijn weinig verschillen tussen NXT en EV3, de meesten zitten in het uiterlijk. Een verschil is dat EV3 4 uitgangen heeft, en NXT 3. NXT en EV3 hebben allebei 4 ingangen. Ook kan een NXT geprogrammeerd worden met de EV3-software, maar de EV3 niet met de NXT-software.

Externe links[bewerken]