In de tijd dat Kroatië bij Joegoslavië hoorde, was de D55 onderdeel van de Joegoslavische hoofdwegenM1.7 tussen Vukovar en Županja en M1.8 tussen Županja en Bosnië en Herzegovina.[1] De M1.8 liep toen verder naar Tuzla. Na het uiteenvallen van Joegoslavië en de daaropvolgende onafhankelijkheid van Kroatië, werden de wegen in het nieuwe land omgenummerd om een logische nummering te krijgen. Zo werd de M1.8 omgenummerd naar D55.