Penksa kwam in totaal zeven keer (nul doelpunten) uit voor het Slowaaks voetbalelftal in de periode 1994-1995. Onder leiding van bondscoach Jozef Vengloš maakte hij zijn debuut voor zijn vaderland op 16 augustus1994 in het vriendschappelijke duel in Bratislava tegen Malta (1-1). Hij moest in dat duel na 60 minuten plaatsmaken voor Vladislav Zvara.