Op 28 februari 2009 leidde Zelinka zijn eerste wedstrijd in de Servische eerste divisie. De wedstrijd tussen FC Tescoma Zlín en SK Kladno eindigde in een 0-0-gelijkspel. Hij gaf in dit duel zes gele kaarten.[1] Twee jaar later, op 30 juni 2011, floot de scheidsrechter zijn eerste wedstrijd in de UEFA Europa League. FC Honka Espoo en Nõmme JK Kalju troffen elkaar in de eerste ronde (0-0). In dit duel deelde de Tsjechische leidsman vijf gele kaarten uit.[2] Zijn eerste wedstrijd in de UEFA Champions League volgde op 1 augustus 2012, toen in de derde ronde Celtic FC met 2-1 won van HJK Helsinki. Zelinka gaf in dit duel driemaal een gele kaart aan een speler.[3]