Het wapen van Helvoirt werd op 16 juli 1817 bij besluit van de Hoge Raad van Adel aan de toenmalige Noord-Brabantse gemeente Helvoirt bevestigd. Op 1 januari 1996 ging Helvoirt op in de gemeente Haaren, waarmee het wapen kwam te vervallen. In het nieuwe wapen van Haaren werden geen elementen uit het wapen van Helvoirt opgenomen.
Van lazuur, beladen met een kruisstreep en gekantonneerd met vier klimmende leeuwen, alles van goud. Het schild rustende tegen St. Nicolaas van goud.[1]
In het wapenregister is geen beschrijving opgenomen; deze is later toegevoegd. De heraldische kleuren zijn goud op blauw. Dit zijn de rijkskleuren.
Het wapen van Helvoirt is afgeleid van het schependomzegel, waarop de parochieheilige St. Nicolaas is afgebeeld, met voor zich een schild met het wapen van Limburg-Brabant. Omdat bij de aanvraag geen kleuren werden gespecificeerd, is het wapen verleend in de rijkskleuren: goud op blauw.
Wapen van de hertogen van Brabant-Limburg
· 
· 