Oorspronkelijk was de N321 langer, en begon deze in Heesch, ter hoogte van het huidige knooppunt Paalgraven. In 1993 is dit gedeelte onderdeel geworden van de N324. Deze weg liep tot 1993 van Grave naar Nijmegen en was administratief genummerd als Rijksweg 821, en in het beheer van Rijkswaterstaat. Toen de N324 in het kader van de Wet herverdeling wegenbeheer werd overgedragen aan de provincie Noord-Brabant, koos deze ervoor om de weg Heesch - Grave onderdeel te maken van de N324.
· 
· 