In 1903 werd Atlético Madrid door drie Baskische studenten opgericht als dochterclub van het Baskische Athletic Bilbao onder de naam Athletic Club de Madrid. Pas in 1920 werd de club onafhankelijk. Men speelde in het zuiden van de stad op Vallecas, totdat in 1923 het stadion van de metro-maatschappij, Estadio Metropolitano, in het westen van Madrid werd gehuurd. In de jaren dertig ging Athletic op en neer tussen Primera División en Segunda Division. Na de Spaanse Burgeroorlog waarin Athletic veel spelers had verloren werd de club in 1939 samengevoegd met Aviación Nacional uit Zaragoza, de voetbalclub van de Spaanse luchtmacht tot Athletic Aviación de Madrid. De club kreeg een plaats in de Primera División terug in plaats van Real Oviedo, waarvan het stadion in de oorlog was verwoest en dat bovendien een bolwerk van verzet tegen Franco was geweest. Prompt won Athletic Avación in 1940 en 1941 de landstitel, waarna de naam onder dwang van Franco werd gewijzigd in het Spaansere Atlético Aviación de Madrid. In 1947 werd de club losgekoppeld van de luchtmacht en kreeg het de huidige naam, Club Atletico de Madrid. Ook onder deze naam bleef de club succesvol met twee landstitels tijdens het bewind van de beroemde trainer Helenio Herrera. In 1958 speelde de club voor het eerst Europees voetbal als nummer 2 van de Spaanse Primera División omdat Real Madrid zowel de titel als de Europacup I won. Daarin speelde Atlético Madrid haar thuiswedstrijden in het Estadio Santiago Bernabéu van Real omdat het eigen stadion niet over een kunstlichtinstallatie beschikt. Pas de halve finale tegen Real Madrid zelf werd wel in Metropolitano afgewerkt.
Atlético Madrid onder Vicente Calderón
In de jaren zestig en zeventig was Atlético Madrid onder voorzitter en naamgever van het voormalige stadion, Vicente Calderón, echter het succesvolst. Het begon met het winnen van de Spaanse beker in 1960 en 1961. Daarmee werd deelname aan de Europacup II afgedwongen, die in 1962 in twee finales tegen Fiorentina gewonnen werd, o.a. met een doelpunt van grote ster Gárate. Van 1966 tot 1977 volgden nog vier kampioenschappen en in 1974 werd de Europa Cup I gemist in twee finales tegen Bayern München, dat in de eerste partij ook pas in de laatste minuut gelijkmaakte. In dat jaar 1974 werd zelfs de wereldbeker gewonnen. Daarmee zorgde Atlético voor een unicum. De club is namelijk de enige in de geschiedenis die zonder ooit de Europacup I (of Champions League of Copa Libertadores) te hebben gewonnen, de wereldbeker heeft gewonnen. Omdat Europacupwinnaar Bayern München geen zin had in de lange reis naar Zuid-Amerika, werd de verliezend finalist Atlético afgevaardigd, zoals vaker in de jaren zeventig gebeurde. Atlético Madrid was echter de enige die als verliezend Europacupfinalist de wereldbeker wist te winnen.
Atlético Madrid onder Jesús Gil y Gil
Zeer geruchtmakend was na 1987 de periode van het voorzitterschap van de excentrieke zakenman Jesus Gil y Gil. Deze kwam meestal in het nieuws door corruptiepraktijken, zware beledigingen en het ontslaan (of het opstappen) van ontelbare trainers. Een van de slachtoffers was Francisco Maturana, die aantrad na de voortijdige uitschakeling met Colombia bij het WK voetbal 1994 in de Verenigde Staten. De Colombiaan nam op 30 oktober van dat jaar ontslag na de thuisnederlaag tegen Betis Sevilla (0-2). Dat betekende de zesde competitienederlaag in negen wedstrijden, waardoor Atlético met vijf punten op de derde plaats van onderen stond. De opvolger van Maturana was de Argentijn Jorge d'Allesandro, die aan het einde van het seizoen 1993/94 al eens korte tijd trainer was van de club. Het was voor de 25ste keer sinds 1987, toen voorzitter Gil y Gil aan het bewind kwam, dat er een trainerswissel bij Atlético Madrid plaatsheeft.[1]
Toch beleefde de club in het jaar 1996 nog het beste seizoen uit de historie met een double, de negende landstitel en de negende bekerwinst. In 2000 degradeerde de club, ondanks de vele goals van Jimmy Floyd Hasselbaink, voor twee seizoenen, een periode die bij Atlético Madrid bekendstaat als dos años en el infierno (twee jaar in de hel)[2]. In 2003 moest Gil y Gil de club verlaten (een jaar later overleed hij) en werd hij opgevolgd door een intimus: Enrique Cerezo. Ook hij kon de rust niet doen terugkeren binnen de club. Door veel supporters wordt het bestuur gekarakteriseerd als "Los Gil", oftewel de volgelingen van Gil y Gil. Onder de leiding van Cerezo heeft de club een aantal nieuwe projecten gestart met veel nieuwe trainers en vooral veel nieuwe spelers, maar het succes is niet teruggekomen en de financiële lasten zijn alleen maar groter geworden.[3]
Recente historie
De resultaten van Atlético bleven ondanks bekende trainers als zoals Bianchi en Aguirre tegenvallen. Opmerkelijk was nog dat op 5 januari 2006 een bekerwedstrijd voor de achtste finales tegen Real Zaragoza een week werd uitgesteld, omdat 14 spelers van Atletico Madrid geveld waren door een voedselvergiftiging. Uiteindelijk verloren de Madrilenen toch. In de zomer van 2007 werd sterspeler Fernando El Niño Torres verkocht aan Liverpool FC. De transfersom van 36 miljoen euro die Atlético hiervoor ontving maakte het mogelijk om een aantal nieuwe spelers aan te trekken. Voor de spitspositie werd de Uruguayaan Diego Forlán (Villarreal CF) gecontracteerd om samen met Kun Agüero een spitsenduo te vormen. Bovendien versterkte de club zich met Simão Sabrosa (SL Benfica), José Antonio Reyes (Real Madrid), Luis Garcia (Liverpool FC), Raúl García (CA Osasuna) en de minder bekende Cléber Santana Loureiro (Santos FC). Via de Intertoto Cup behaalde Atlético Madrid een plaats in de UEFA Cup, zodat de club voor het eerst in jaren weer Europees voetbal speelde. Ook in de Primera División deed Atlético het in het seizoen 2007-2008 bijzonder goed. Ondanks toch wel wisselvallige resultaten eindigde de club uiteindelijk op de vierde plaats. Men kwalificeerde zich zodoende voor de voorronde Champions League. Plannen voor een nieuw stadion liggen weer in de ijskast na de afwijzing van Madrid voor de Olympische Spelen 2016.
In het seizoen 2009/10 presteerde de ploeg wisselvallig. Dit leidde ertoe dat trainer en ex-keeper Abel Résino werd ontslagen en werd opgevolgd door Quique Sánchez Flores. Deze oud-Benfica trainer kreeg het team, onder meer door een hergeboorte van José Antonio Reyes, weer op de rit. In de competitie kwamen de Colchoneros niet verder dan de middenmoot, maar in Europa en de Spaanse beker deed de ploeg het wél uitstekend. Zo legde Atlético op 12 mei beslag op de Europa League. In de finale werd het Engelse Fulham FC na verlenging met 2-1 verslagen. Diego Forlán was de matchwinner. Atlético werd zo de eerste officiële winnaar van de Europa League. Het was de vierde keer dat de club een internationale prijs wist te winnen.
Daarnaast speelde het op woensdag 19 mei 2010 de finale van de Copa del Rey tegen Sevilla FC. Deze finale vond plaats in Camp Nou. Atlético verloor de wedstrijd met 2-0. Desondanks zorgden de 50.000 meegereisde Atlético supporters voor een ongelooflijke sfeer zowel tijdens als na de wedstrijd.
Op 9 mei 2012 won Atlético voor de tweede maal in drie jaar de Europa League, door de finale in Boekarest met 3-0 te winnen van Athletic Bilbao, dankzij goals van Falcao (2x) en Diego.
De tiende landstitel behaalde Atlético op de laatste speeldag van het seizoen 2013/2014. Het speelde in de slotwedstrijd in en tegen FC Barcelona gelijk. Als Barcelona deze wedstrijd had gewonnen, zou die ploeg kampioen zijn geworden.
Veertig jaar na de verloren Europa Cup 1-finale tegen Bayern München speelde Atletico Madrid op 24 mei 2014 voor de tweede keer in de eindstrijd van het toernooi, inmiddels omgevormd tot de UEFA Champions League. Stadgenoot Real Madrid was in deze finale de tegenstander. Atletico kwam in de eerste helft dankzij een kopbal van Diego Godín, waarna Sergio Ramos Real in de derde minuut van de blessuretijd op gelijke hoogte bracht. Na vijf minuten van de tweede verlenging zette Gareth Bale Atletico vervolgens op achterstand. Keeper Thibaut Courtois verhinderde in eerste instantie een schot van Ángel Di María, maar de Welshman kopte de afvallende bal alsnog binnen. Marcelo en Cristiano Ronaldo (penalty) maakten er in de resterende tien minuten 3-1 en 4-1 voor Real Madrid van.
Twee jaar later speelde Atletico Madrid ook de finale van de Champions League 2015/2016, opnieuw tegen Real Madrid. Real kwam in de 15e minuut op voorsprong door een doelpunt van Sergio Ramos. Yannick Ferreira Carrasco maakte in de 79e minuut gelijk. Ook na de verlengingen bleef de stand 1-1, waarna de finale werd beslist middels een penaltyreeks. Tot 4-3 voor Real scoorde elke speler. Daarna miste Juanfran zijn strafschop, waarna Cristiano Ronaldo de beslissende penalty binnentrapte.
Op zondag 6 mei2018 ging Atlético Madrid tegen Espanyol (0-2) voor het eerst in achttien wedstrijden in La Liga onderuit in het nieuwe stadion Estadio Wanda Metropolitano, waar het speelde sinds het najaar van 2017. In de voorgaande zeventien duels werd twaalf keer gewonnen en vijf keer gelijkgespeeld.
Het eerste tenue van Atlético Madrid bestond uit een shirt dat voor de helft blauw en voor de helft wit was. Dit shirt was destijds gelijk aan het shirt van Athletic Bilbao wat het shirt had gekopieerd van het Engelse Blackburn Rovers. In 1911 kwam de club in het huidige rood-wit te spelen nadat de afgezant van Athletic in Engeland geen shirts van Blackburn Rovers kon kopen en uiteindelijk koos voor de shirts van Sunderland. Vanaf dat moment speelde Atlético Madrid (en Athletic Bilbao) in het rood-wit ook al is het blauwe van Blackburn nog terug te vinden in de broek van de Madrileense club.
Het huidige thuistenue van Atlético Madrid bestaat uit een rood-witgestreept shirt met blauwe broek en rode kousen. Dit shirt is over de jaren heen altijd zo geweest, zij het dat het aantal rode en witte strepen vaker van aantal is veranderd. Van dit tenue komt de bijnaam "Los Colchoneros" voor Atlético Madrid: in Spanje werden vroeger veel matrassen verkocht die een rood-witgestreepte matrashoes hadden. 'Colchón' is het Spaanse woord voor matras. Voor het aankomende seizoen heeft het shirt met rood-witte banen een kraag.
Het alternatieve tenue voor het seizoen 2009/2010 is zwart van kleur. Evenals het thuisshirt heeft dit tenue een kraag.
Sponsoring
In 1987 was Mita de eerste shirtsponsor van Atlético Madrid. Mita is een merk van printers, kopieerapparaten en andere tekstproduceermachines.
In 1989 was Marbella voor het eerst op het shirt te zien van de club. De toenmalige voorzitter, Jesús Gil y Gil was burgemeester van deze stad en wilde haar zo promoten. Gil y Gil is overigens later aangeklaagd door de Spaanse justitie voor het doorsluizen van gemeenschapsgelden naar Atlético Madrid. Marbella was de sponsor tot 1996.
Tussendoor was in 1993/94 de Spaanse televisiezender Antena 3 een jaar lang de shirtsponsor.
In 1996 was voor een jaar het Japanse merk Bandai shirtsponsor. Bandai was producent van de hype Tamagotchi wat ook tijdens het seizoen 1996/97 op het shirt stond.
Vanaf 2000/01 tot en met 2002/03 was Idea de sponsor. Dit is een Spaanse distributeur van huishoudelijke apparaten.
Van 2003 tot 2005 was de Amerikaanse filmmaatschappij Columbia Pictures shirtsponsor van Atlético Madrid. Om de zoveel tijd werd de sponsorbedrukking aangepast aan de film die Columbia Pictures dan uitbracht. De films die op het shirt van Atlético Madrid zijn verschenen zijn Bad Boys 2, Bewitched, Big Fish, Closer, European Gigolo, Gothika, Hellboy, Hitch, Hollywood Homicide, Resident Evil 2: Apocalypse, Spanglish, Spider-Man 2 en S.W.A.T.. De sponsoring met Spider-Man 2 leverde Atlético Madrid een waarschuwing van de Europese voetbalbond UEFA op. In de reglementen van de UEFA staat dat de reclame 200 vierkante centimeter mag vullen op de voorzijde van het shirt. De Spider-Man waarmee de club in de Intertoto Cup-wedstrijden tegen het Tsjechische FC Tescoma Zlín op het shirt speelde bedekte de hele voorzijde van het tenue. Atlético Madrid gaf direct gehoor aan de waarschuwing en paste de sponsoropdruk aan.
Van 2005 tot en met seizoen 2010/11 was Kia de shirtsponsor. Kia is een Zuid-Koreaanse producent van auto's en onderdeel van het concern Hyundai Motor Company.
Van 2012/13 was Azerbeidzjan: Land of Fire hoofdsponsor en dit tot en met het seizoen 2014/15.
Vanaf het seizoen 2015/16 speelt Atlético met Plus 500. Plus 500 is een Online verdeler van Europese verzekeringen
Atlético speelt sinds 1958 in diverse Europese competities. Hieronder staan de competities en in welke seizoenen de club deelnam. De edities die Atlético heeft gewonnen zijn vetgedrukt.
Dit artikel gaat over de voetbalclub. Voor het gelijknamige racingteam, zie Atlético Madrid (Superleague Formula).
Enrique Cerezo
Diego Simeone
Dublin City FC
Tottenham Hotspur FC 
Antoine Griezmann
.svg){kind=small}
· 
· 
·
7 Griezmann ·
8 Saúl ·
9 Depay ·
10 Correa ·
11 Lemar ·
12 Lino ·
13 Oblak ·
14 Llorente ·
15 Savić ·
16 Molina ·
17 Galán ·
18 Vermeeren ·
19 Morata ·
20 Witsel ·
22 Hermoso ·
23 Mandava ·
24 Barrios ·
25 Riquelme ·
Coach: Simeone
· Assistent-coach: López
· Assistent-coach: Vivas